//WDTのリセット動作はどこでも良いというわけでもなく、ハングアップを検出できる位置を慎重に選ぶ必要があります。
#include <avr/wdt.h>
void setup(){
  wdt_enable(WDTO_4S);  //WDTを４秒で設定し有効化
  //wdt_disable();      //WDTの無効化
}
void loop(){
  wdt_reset();  //WDTのリセット
}

//ウオッチドックタイマーの設定時間はヘッダーの中で次のように定義されており、適当なものを使用します。
#define    WDTO_15MS    0
#define    WDTO_30MS    1
#define    WDTO_60MS    2
#define    WDTO_120MS   3
#define    WDTO_250MS   4
#define    WDTO_500MS   5
#define    WDTO_1S      6
#define    WDTO_2S      7
#define    WDTO_4S      8
#define    WDTO_8S      9

STM32のWDTは2つ有ります。この点に触れておきたいと思います。

• IWDG:独立型ウォッチドッグタイマー
• WWDG:ウィンドウ・ウォッチドッグタイマー

【IWDG】

STMicro社のサイトに詳細があります。
https://www.stmcu.jp/wp/wp-content/uploads/files/presentation-ja/STM32WB/41_STM32WB-WDG_TIMERS-Independent-Watchdog-(IWDG)_J.pdf

• 独立型ウォッチドッグは、ソフトウェア障害による誤動作の検出と解決に使用されます。
• 32kHz RC オシレータからクロック供給を受けます。
• 独立型ウォッチドッグは、125マイクロ秒から 32秒までの広範囲なタイムアウト値に対応しています。
• プログラム可能なタイムウィンドウ幅
• 以下の時点でリセットを生成：
  • タイムアウト値に到達
  • ウィンドウ外でリフレッシュが発生
• DEBUG、STOP、STANDBY の各モードで停止可能
• 自動的に有効化されるように設定可能
  

※2021年4月26日：WebPage表示に異様に時間が掛かるためWDTを極力長くしたいと思いました。
iwdg_init_ms(N) iwdg_init(IWDG_PRE_256,((N)/6))　でN=30000にすれば30秒が実現すると思いました。しかし、30000にすると数秒でリセットが掛かります。原因を調べたところ、(N)/6)の部分は12bitカウンタで実現しているという事で、4095に押さえておく必要があるという情報がありました。その考えに従うと4095×6・・・24570となり、24秒までしか実現出来ないのかもしれません。
実際のところ24000に変更すれば、WDTのリセット間隔が延びました。この点は再調査が必要かもしれません。

1/32768Hz(30.5usec)　×　256(8bitカウンタ)・・・・7.8msec　×　4096(12bitカウンタ)・・・・32秒
このことから、マクロの定義の仕方はiwdg_init(IWDG_PRE_256,((N)/8))が正しいのでは無いかと思います。

N<32000　30000/8・・・3750<4095

【WWDG】

STMicro社のサイトに詳細があります。
https://www.stmcu.jp/wp/wp-content/uploads/files/presentation-ja/STM32WB/42_STM32WB-WDG_TIMERS-System-Window-Watchdog-(WWDG)_J.pdf

• ウィンドウ型ウォッチドッグは、ソフトウェア障害の発生検知に使用されます。
• プログラム可能なタイムアウト値
• プログラム可能なタイムウィンドウ幅
• リセット生成：
  • タイムアウト値到達時
  • タイムウィンドウ外でリフレッシュされた場合
• 早期ウェイクアップ割込み（EWI）
  • タイムアウト値に到達する前に生成
    

/*
 * 2021/01/07 T.Wanibe STM32でWDTを使う検証コードです。
 * 資料によると、wdtのBaseClockは40kHzだと有ります。
 * 最大131072バイトのフラッシュメモリのうち、スケッチが16124バイト（12%）を使っています。
 * 最大20480バイトのRAMのうち、グローバル変数が3128バイト（15%）を使っていて、ローカル変数で17352バイト使うことができます。
 */
#include <libmaple/iwdg.h>
#define LED1 PB8
#define LED2 PB9
#define iwdg_init_ms(N) iwdg_init(IWDG_PRE_256,((N)/6))
//---------------
void setup()
{
        Serial.begin(115200);
        pinMode(LED1,OUTPUT);
        pinMode(LED2,OUTPUT);
        iwdg_init_ms(5000);                             //ウォッチドッグをオンにして、オーバーフロー時間を設定します。
                                                        //実測値で5000だと6000m秒弱でリセットが掛かります。
                                                        //6000だと6000m秒ではリセットが掛かりません。
                                                        //25usec×256×5000/6=5.3秒でリセットが掛かるという計算になります。
                                                        //25usec×256×6000/6=6.4秒でリセットが掛かるという計算になります。
}
//--------------- 
void loop()
{
        Serial.println(millis());
        digitalWrite(LED1,HIGH);
        delay(1000);
        digitalWrite(LED2,HIGH);
        delay(1000);
        digitalWrite(LED1,LOW);
        delay(1000);
        digitalWrite(LED2,LOW);
        delay(1000);
        digitalWrite(LED1,HIGH);
        digitalWrite(LED2,HIGH);
        delay(1000);
        digitalWrite(LED1,LOW);
        digitalWrite(LED2,LOW);
        delay(1000);
        Serial.println(millis());
        iwdg_feed();                                    //ウォッチドッグタイマーをリセットするには、ドッグ操作をフィードします
}

/* Key register */
#define IWDG_KR_UNLOCK                  0x5555
#define IWDG_KR_FEED                    0xAAAA
#define IWDG_KR_START                   0xCCCC
/* Prescaler register */
#define IWDG_PR_DIV_4                   0x0
#define IWDG_PR_DIV_8                   0x1
#define IWDG_PR_DIV_16                  0x2
#define IWDG_PR_DIV_32                  0x3
#define IWDG_PR_DIV_64                  0x4
#define IWDG_PR_DIV_128                 0x5
#define IWDG_PR_DIV_256                 0x6
/* Status register */
#define IWDG_SR_RVU_BIT                 1
#define IWDG_SR_PVU_BIT                 0
#define IWDG_SR_RVU                     (1U << IWDG_SR_RVU_BIT)
#define IWDG_SR_PVU                     (1U << IWDG_SR_PVU_BIT)

#include <esp_task_wdt.h>
//3 seconds WDT
#define WDT_TIMEOUT 3
void setup() {
	Serial.begin(115200);
	Serial.println("Configuring WDT...");
	esp_task_wdt_init(WDT_TIMEOUT, true);		//enable panic so ESP32 restarts
	esp_task_wdt_add(NULL);				//add current thread to WDT watch
}
int i = 0;
int last = millis();
void loop() {
	// resetting WDT every 2s, 5 times only
	if (millis() - last >= 2000 && i < 5) {
		Serial.println("Resetting WDT...");
		esp_task_wdt_reset();
		last = millis();
		i++;
		if (i == 5) {
			Serial.println("Stopping WDT reset. CPU should reboot in 3s");
		}
	}
}