GRBL　on　BulePill

2017年7月24日更新

STM32duinoを使い込んでゆこうと作業している過程でBluePillでGRBL1.1が動作するという記事をみつけました。

木製CNC自作 STM32F103C8T6でGRBL<https://woodcnc300.blog.fc2.com/blog-entry-991.html>

ちょっとしたショックでした。STM32F103はAVR328に比べれば、メモリも余裕があるし、クロックも4倍強と余裕有るし、なんと云っても32bitプロセッサで、float演算等に余裕が出ます。
とはいうもののpin構成が違うので簡単に割り付け直すことが出来るのかとか、タイマ割込の仕方等に移植上の問題が出るのでは無いかと思っていました。
それが、2016年末にはプロジェクトリリースされていたようで、『ちょっとしたショック』という印象を持った次第です。

出典は　<https://github.com/usbcnc/grbl>　のようです。使用しているIDEが　CooCox　で、STLink　を介してプログラムの書き込みをするとあります。
また、pinアサインの調査もされていました。

PoartA
A0 2 X_Step X軸パルス出力
A1 3 Y_Step Y軸パルス出力
A2 4 Z_Step Z軸パルス出力
A3 5 X_Direction X軸移動方向出力
A4 6 Y_Direction Y軸移動方向出力
A5 7 Z_Direction Z軸移動方向出力
A6 8 Stepper_Enable/Disable 出力
A7 11 SpindlePWM 出力
A8 - 　
A9 - 　
A10 - 　
A11 - 　
A12 - 　
A13 SWD 　
A14 SWD 　
A15 A5 Probe 入力

PortB
B0 　 Spindle_Enable/Disable 入力
1 13 Spindle_Direction 出力
2 　 Coolant_Flood 入力
3 　 Coolant_mist 入力
4 　 - 　
5 A0 Control_Reset 入力　コントローラリセットSWボタン
6 A1 Control_FeedHold 入力　コントローラホールドSWボタン
7 A2 Control_CycleStart 入力　コントローラスタートSWボタン
8 　 Control_SafetyDoor 入力
9 　 - 　
10 9 X_Linit 入力　X軸エンド到達
11 10 Y_Linit 入力　Y軸エンド到達
12 12 Z_Limit 入力　Z軸エンド到達
13 　 - 　
14 　 - 　
15 　 - 　
  • STM32F103のpin番号はポート番号　それに対してAVRはUNOの表記番号
    AVR328であれば、ほぼ表記は同じだが、MEGAだと表記は同じでもアサインが異なるため注意が必要
  • GRBLはv0.9以降、それ以前と物理的にpinアサインに変更がある。
  • PB2(Coolant_Flood)の扱いはとても気になりますが、クーラントを使わないのであればGND固定で問題なければそれでよし。
  • PA13/14(SWD)はSerial Wire Debugの略で、シリアルの代替として使うことを意味している。※USBポートでのデバッグが考慮されていない

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