2017年7月28日更新
STM32duinoを使い込んでゆこうと作業している過程でSTM32ファミリーの一部はCAN通信用のバス通信をサポートしていることがわかりました。BulePillは対象品でpinマップで示されています。
AVRでは、AT90CAN32/64/128といったCAN通信可能でAVRコア搭載のチップはありますが、Arduinoでは使えないようです。
Arduinoで使うにはCANシールドを装備するのが一般のようで、ライブラリも用意されています。CANシールドにはMCP2551 CANトランシーバ搭載のMCP2515 CANバスコントローラが使われているようです。一般にCAN-BUSではDSUB9pを使います。OBDではOBDカプラという専用コネクタが使われます。変換ケーブルも一般化されているようです。
BluePillでCANを使うにはライブラリをインストールするだけでよいようです。
OLIMEXINO-STM32というUNOライクの専用モジュールがあり、MCUはSTM32F103RBT6です。https://www.stm32duino.com/viewtopic.php?f=2&t=873 を参照して開発環境を構築しろとあります。
このスレッドですが、今まさしく更新されているところです。
BluePill自体に搭載されているCAN通信部をSTM32duinoで使うためのライブラリが現状用意されておらず、OLIMEXINO-STM32ではSTM32duinoで使用するコードではなくMAPLEIDE用であることが判っています。上記フォーラムでも、このコードをSTM32duinoに移植するのはなかなか難しいようです。
フォーラムでも示されていますが、MCP2515モジュールを用意し、SPI通信すればSTM32duino下でCAN通信ができていることは明解です。MCP2515モジュールは単純なものもあります。
CAN-Busに接続するにはBluePillと直接接続できないことがわかりました。BluePillからはCANTX/CANRXの信号が出ていますが、これをCANBus-H/Lに変換しないといけません。代表的な石はMCP2551です。このことを考えるとコスト次第です。MCP2515モジュールとMCP2551モジュールを一緒に扱っているお店が見つからないのですが、MCP2515モジュールの方がリーズナブルのような気がしますので、敢えてSTM32のCANTX/RXを利用する意味合いはなさそうです。
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