最終更新日:2022/4/4
Timer割込はArduino-Pico環境でも実現出来ました。
使用するライブラリはKhoi Hoang氏が作成したモノで、
https://www.arduinolibraries.info/libraries/rpi_pico_timer-interrupt
からライブラリをダウンロードしてインクルードしてください。
#include "RPi_Pico_TimerInterrupt.h"
/* * 2022年4月1日 T.Wanibe * RP2040でタイマ割込するサンプルスケッチを見つけたので動作確認します。 **************************************************************************************************************************** * TimerInterruptTest.ino * RPi_Pico_ISR_Timer-Impl.h * RASPBERRY_PI_PICO、ADAFRUIT_FEATHER_RP2040、GENERIC_RP2040などのRP2040ベースのボードの場合。 * Written by Khoi Hoang * Built by Khoi Hoang https://github.com/khoih-prog/RPI_PICO_TimerInterrupt * Licensed under MIT license * * RPI_PICOシステムタイマーペリフェラルは、システムにグローバルマイクロ秒のタイムベースを提供し、このタイムベースに基づいて割り込みを生成します。 * 次の機能をサポートします。 * ?マイクロ秒ごとに1回インクリメントする単一の64ビットカウンター * ?このカウンタは、32ビットバスを介したレースフリー読み取りのために、ラッチレジスタのペアから読み取ることができます。 * ?4つのアラーム:カウンターの下位32ビットで一致、一致でIRQ:TIMER_IRQ_0-TIMER_IRQ_3 * * これで、これらの新しい16個のISRベースのタイマーをすべて使用しても、最大間隔は実質的に無制限(符号なしの長いミリ秒によってのみ制限されます)、RPI_PICOタイマーを1つだけ消費し、他のコアのタスクとの競合を回避できます。 * ソフトウェアタイマーと比較して、精度はほぼ完璧です。 最も重要な機能は、それらがISRベースのタイマーであるということです。したがって、それらの実行は、動作の悪い関数/タスクによってブロックされません。 * この重要な機能は、ミッションクリティカルなタスクに絶対に必要です。 ****************************************************************************************************************************** * * ノート: * 割り込みコードとプログラムの残りの部分の間でデータを共有するには、特別な設計が必要です。 * 変数は通常、「揮発性」タイプである必要があります。 Volatileは、変数が自発的に変更できないと想定する最適化を回避するようにコンパイラーに指示します。 * プログラムが変数を使用している間、関数は変数を変更する可能性があるため、コンパイラーはこのヒントを必要とします。 しかし、揮発性だけでは十分でないことがよくあります。 * 共有変数にアクセスするときは、通常、割り込みを無効にする必要があります。 * 揮発性の場合でも、割り込みが一連の命令間でマルチバイト変数を変更すると、誤って読み取られる可能性があります。 * データが配列やカウントなどの複数の変数である場合、通常、割り込みを無効にするか、データにアクセスするコードのシーケンス全体を無効にする必要があります。 * * 最大2093056バイトのフラッシュメモリのうち、スケッチが55820バイト(2%)を使っています。 * 最大262144バイトのRAMのうち、グローバル変数が7552バイト(2%)を使っていて、ローカル変数で254592バイト使うことができます。 */ // これらの定義は、前に最初に配置する必要があります #include "TimerInterrupt_Generic.h" // _TIMERINTERRUPT_LOGLEVEL_ from 0 to 4 // 定義しないでください _TIMERINTERRUPT_LOGLEVEL_ > 0. 特別なISRデバッグのみ. システムを吊るすことができます. #define TIMER_INTERRUPT_DEBUG 1 #define _TIMERINTERRUPT_LOGLEVEL_ 4 // `複数の定義`リンカーエラーなしで、必要な回数だけ含めることができます #include "RPi_Pico_TimerInterrupt.h" #ifndef LED_BUILTIN #define LED_BUILTIN 25 // ピンD2はESP32のピンGPIO2/ADC12にマッピングされ、オンボードLEDを制御します #endif #define PIN_D1 16 // RPI_PICOのピンGPIO1にマップされたピンD1 #define TIMER0_INTERVAL_MS 1000 #define TIMER0_DURATION_MS 5000 #define TIMER1_INTERVAL_MS 3000 #define TIMER1_DURATION_MS 15000 //Init RPI_PICO_Timerは、0?15の疑似ハードウェアタイマーを使用できます。 RPI_PICO_Timer ITimer0(0); RPI_PICO_Timer ITimer1(1); //------------------------- bool TimerHandler0(struct repeating_timer *t){ static bool toggle0 = false; static bool started = false; if (!started){ started = true; pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); } #if (TIMER_INTERRUPT_DEBUG > 0) Serial.print(F("ITimer0 called, millis() = ")); Serial.println(millis()); #endif //タイマー割り込みはピンLED_BUILTINを切り替えます digitalWrite(LED_BUILTIN, toggle0); toggle0 = !toggle0; return true; } //------------------------- bool TimerHandler1(struct repeating_timer *t){ static bool toggle1 = false; static bool started = false; if (!started){ started = true; pinMode(PIN_D1, OUTPUT); } #if (TIMER_INTERRUPT_DEBUG > 0) Serial.print(F("ITimer1 called, millis() = ")); Serial.println(millis()); #endif //timer interrupt toggles outputPin digitalWrite(PIN_D1, toggle1); toggle1 = !toggle1; return true; } //------------------------- void setup(){ Serial.begin(115200); while (!Serial); delay(100); Serial.print(F("\nStarting TimerInterruptTest on ")); Serial.println(BOARD_NAME); Serial.println(RPI_PICO_TIMER_INTERRUPT_VERSION); Serial.print(F("CPU Frequency = ")); Serial.print(F_CPU / 1000000); Serial.println(F(" MHz")); //マイクロ秒単位の間隔 if (ITimer0.attachInterruptInterval(TIMER0_INTERVAL_MS * 1000, TimerHandler0)){ Serial.print(F("Starting ITimer0 OK, millis() = ")); Serial.println(millis()); }else{ Serial.println(F("Can't set ITimer0. Select another freq. or timer")); } //マイクロ秒単位の間隔 if (ITimer1.attachInterruptInterval(TIMER1_INTERVAL_MS * 1000, TimerHandler1)){ Serial.print(F("Starting ITimer1 OK, millis() = ")); Serial.println(millis()); }else{ Serial.println(F("Can't set ITimer1. Select another freq. or timer")); } Serial.flush(); } //------------------------- void loop(){ static unsigned long lastTimer0 = 0; static unsigned long lastTimer1 = 0; static bool timer0Stopped = false; static bool timer1Stopped = false; if (millis() - lastTimer0 > TIMER0_DURATION_MS){ lastTimer0 = millis(); if (timer0Stopped){ Serial.print(F("Start ITimer0, millis() = ")); Serial.println(millis()); ITimer0.restartTimer(); }else{ Serial.print(F("Stop ITimer0, millis() = ")); Serial.println(millis()); ITimer0.stopTimer(); } timer0Stopped = !timer0Stopped; } if (millis() - lastTimer1 > TIMER1_DURATION_MS){ lastTimer1 = millis(); if (timer1Stopped){ Serial.print(F("Start ITimer1, millis() = ")); Serial.println(millis()); ITimer1.restartTimer(); }else{ Serial.print(F("Stop ITimer1, millis() = ")); Serial.println(millis()); ITimer1.stopTimer(); } timer1Stopped = !timer1Stopped; } } |
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